In che senso il cioccolato fondente e’ non organico ? Lo fanno coi sassi ? Comunque é non organico e ad alto tasso di colesterolo. Mentre il cioccolato al latte é solo un po’ grasso, con glutine e senza antiossidanti.
Ergo, il cioccolato al latte fa palesemente meno male di quello al fondente (oltre a fare anche meno schifo).
In questo caso hai, per me, le credenziali giuste (sia per la storia dei preservativi che per dominare il mondo).
Questa é crudeltá gratuita.
Prima volevo solo il Millenium Falcon, ora voglio tutti e tre. E anche tutte le varie versioni della USS Enterprise. E la USS Voyager. E la USS Defiant. E Deep Space 9. E Babylon 5, con i modelli in scala di tutte le navi terrestri, Minbari, Centauri, Narn e Vorlon. E la Battlestar Galactica. E un Raider Cylon. E la Red Dwarf. E la Discovery One. E l’Arcadia. E una nave madre Goa’Uld. E la Destiny. E la Moya. E l’Andromeda. E l’Ascension.
E la Cuore D’Oro.
Ok. Sono un pelo spiazzato. Una parte di me apprezzerebbe anche l’atteggiamento “non ne so un cazzo quindi non voto”, notoriamente raro. Anche se la variante “non ne voglio sapere un cazzo” mi piace già meno.
Facciamo un passo indietro. Siamo arrivati al referendum grazie al pregiato articolo 138 che dice più o meno che se vengono approvate revisioni costituzionali a maggioranza assoluta ma inferiore ai due terzi dei componenti delle camere allora può essere chiesto un referendum popolare. (La richiesta del referendum può arrivare da un quinto dei membri di una camera, o 500.000 elettori o cinque consigli regionali. Un uso eccessivo può indurre sonnolenza. Se le riforme costituzionali persistono consultare il medico.)
Il senso della cosa è “oh, stiamo facendo una modifica grossa ma non siamo proprio proprio d’accordo, parliamone”. Forse inusuale, ma non lo definirei ridicolo, è un meccanismo di tutela che uno è libero di usare o meno. E direi stia funzionando, nel senso che se la riforma fosse passata a botte di due terzi dei parlamentari e approvata in scioltezza credo che il rapporto fra gente informata e gente non informata sul tema sarebbe ancora più impietoso. Poi sì, magari non è roba banale ma non credo neanche sia roba strettamente da costituzionalisti. Mi tocca pure essere vagamente d’accordo con Grillo, la costituzione è stata scritta più o meno intenzionalmente in maniera accessibile.
Discorso diverso se uno approda ad un “mano sul cuore, mica so se sia meglio così o cosà” allora forse posso pure capire. Da un lato vorrei dirti che ogni cosa che succede non è dovuta al caso, alla fatalità, ma è intelligente opera dei cittadini, dall’altro non scomoderei Gramsci per un referendumuccio costituzionale.
Mi permetto di aggiungere che questo passo: La richiesta del referendum può arrivare da un quinto dei membri di una camera, o 500.000 elettori
Se vince il sì, diventerebbe:
La richiesta del referendum può arrivare da un quinto dei membri di una camera, o 800.000 elettori
Così per darvi un’idea di come stanno cercando di farci fuori a botte di riforme
E credo che Gramsci non si sentirebbe scomodato.
Gramsci si sta rivoltando così tanto nella tomba che se gli attacchiamo una dinamo abbiamo energia rinnovabile per un millennio.
He showed that there exists a room that must always have dark regions if lit only by a single point source, irrespective of the position of the source.
PC: Wolframalpha
Tokarsky and Castro solution
Tokarky(1995) and Castro(1997) solved the problem in 2D for polygonal rooms.
They showed that for 26 and 24 sided polygons given below, if the red dot is the source, the X denotes a “dark spot” where the light does not illuminate.
Well. whenever we think of rooms covered with mirrors, we are dwindled into thinking that all parts of the room are completely illuminated by a light source placed at any arbitrary position.
To most it might be a mundane question to ponder upon, but the profuse secrets that belies such a question is remarkable !
Ho letto con interesse tutte le dichiarazioni di voto che sono state espresse nei vari ask. Mi sarebbe piaciuto chiarirmi le idee; invece mi sono ritrovato ad averle ancora più confuse. Paradossalmente questo è avvenuto perché mi sono trovato d’accordo con quasi tutti quelli che le esprimevano. Le analisi sono giuste, ma forse mancano di un aspetto fondamentale ed è quello della stabilità politica, quindi anche sociale. Se vince il NO, avremo una conflittualità interna al partito di governo che non solo sarà insanabile, ma anche premessa di una lotta alla sopravvivenza che riguarderà tutto e tutti meno che gli interessi degli italiani. Inoltre il NO ci porterebbe in una posizione con l’Europa che non ci aiuterà con le trattative in corso e aumenterà l’instabilità politica ed economica. La soluzione potrebbe essere quella delle dimissioni di Renzi e inevitabilmente nuove elezioni. Ora mi domando: siamo pronti a un cambio così radicale? E specialmente le opposizioni sono pronte a gestire la situazione italiana e i suoi rapporti con l’estero? Al di là di ogni ideologia, ho dei dubbi su questo. E’ indubbio che questo referendum sia un rischio; direi che è un salto nel buio sia per il NO che per il SI’. Considerato tutto rimango della mia idea, già espressa. Fra i due rischi scelgo quello che ritengo il minore; cioè concedere a questo governo di continuare il suo mandato con la costituzione rinnovata e vedere come saranno gestite le nuove regole. Quindi voterò SI’, non perché mi piace questo cambiamento, ma perché non ritengo che l’Italia sia pronta ad affrontarne uno molto più destabilizzante.
analisi impeccabile
aggiungo solamente un paio di punti di domanda
Siamo davvero sicuri che votare NO serva a sbarazzarci definitivamente di Renzi? Che poi in definitiva è questo il vero motivo per cui tanti voteranno NO (senza prenderci in giro sul difendere noi tutti da cosa e come cambierà la costituzione più bella del mondo)
Mi spiego meglio:
Siamo pronti, come scritto sopra, ad andare ad elezioni con un PD tornato in mano a Baffino, una destra filo salviniana e un M5S che continua a dare palese dimostrazione di incorreggibile incompetenza?
Un qualsiasi governo che ne uscirà quanto potrà durare? Quanti danni o immobilismo potrà creare?
Quanto ci metteremo a scordarci di quanto non ci piace adesso Renzi (lo abbiamo fatto con Silvio, non vedo perché non dovremmo farlo con lui)?
Se Renzi, come mi auguro, farà un passo indietro alla vittoria del NO e se ne starà in disparte per un paio d’anni , poi quando tornerà in campo quanto prenderà?
Votare no affinché vada via Renzi è un po’ come votare sì per farlo restare e garantire stabilità. Guarda un po’. Uguale.
Per lo meno votare no evita che anche chi viene al posto di Renzi non abbia carta bianca su tutto, ma evidentemente a voi non ve ne fotte una beata minchia.
Votate sì fate un po’ come ve pare, andate senza capire e spero dopo salga la lega e vediamo se era meglio votare no.
la prospettiva secondo cui votare sì o no a un referendum sulla costituzione (non sul governo renzi: sulla costituzione) io proprio non la capisco. come se le elezioni non fossero COMUNQUE nel 2018, come se la costituzione non dovesse durare di più (o si pensa ad altre allegre difforme nel 2018?), come se un governo privo di progettualità che non sia la gestione dell’esistente sia un governo in grado di garantire qualcosa se non l’obbedienza dei servi sciocchi ai dettati del mercato o le ribellioni al limite del capriccio. visione? pensiero di un mondo diverso? zero carbonella. si scambia il governare con la possibilitù di scegliersi i cetrioli. mi sarebbe piaciuto leggere, nei sostenitori del sì, due parole sul perché si tratti di una buona riforma. perché è ciò che si va a votare, no? la bontà della riforma. e invece, di nuovo: zero carbonella. il problema è tutto se cade o non cade renzi. complimenti per la lungimiranza. (vuoi sposarmi? dipende: quest’anno dove si va in vacanza?) e craxi sta al psi come renzi sta al pd, e prepara la stessa fine al partito (partito da mo’) la destra si batte facendo la sinistra e battendosi per un mondo migliore, non facendo la brutta copia della destra. gli argomenti “ma guarda chi vota no” sono uguali a “ma a quelli di casa pound garba la carbonara e ai leghisti la polenta”, mi importa una seghissima. perché, guarda un po’ strano, si va a votare UNA DIO STRAMAIALE RIFORMA DELLA COSTITUZIONE
Hanno operato un’incisione alle terminazioni nervose che andavano alla gamba, lungo la spina dorsale. Hanno poi inserito un congegno WiFi nell’area Motorcortex del cervello – quella deputata ai movimenti – e che comunica con i terminali nervosi della gamba, a valle dell’incisione. Da quello che ho capito, gli impulsi elettrici del cervello vengono trasmessi dal cervello ad un computer che prima impara a riconoscerli, li traduce e soprattutto li sincronizza e poi li manda alle terminazioni nervose della gamba. In pratica fa da ponte tra il cervello e la gamba, saltando “sopra” la parte danneggiata.
E la gamba funziona.
Mortacci.
Avevo visto un paio d’anni fa un lavoro simile, in cui però il paziente (umano) riusciva a muovere degli arti meccanici usando lo stesso principio. Microchip impiantato nella Motorcortex, training e poi il segnale veniva passato al computer e da esso al braccio robot.
Gran bell’articolo, grazie 🙂
Tra le tante la cosa che mi chiedevo è come si affronta il problema delle interferenze di questo tipo, ad esempio se per la comunicazione si usano frequenze dello “spettro” del WiFi e il paziente entra in un edificio in cui c’è un jammer di segnale WiFi che fa?
Esiste un protocollo o uno standard in questo senso per evitare problemi o collisioni con frequenze “commerciali” o semplicemente non sono quelle le frequenze usate e il problema non si pone?
Non so quali siano le frequenze commerciali di un WiFi ma ovvio, resta un grosso limite sia l’intereferenza, il tipo di frequenza utilizzata, la durata della batteria del chip, nonchè la velocità di trasmissione del segnale.
Quello che stupisce è una ricostruzione alquanta accurata dello stimolo on-off oltre che flessione-estensione della gamba. Il programma riesce a calcolare con un minimo di errore statistico quando il segnale è on o off e se deve flettere o estendere la gamba. Nel video si vede come la scimmia, a riposo, non ha nessun tremore nella gamba.
Il limite, tutt’ora, è il tempo che passa tra il “pensare” di muovere un arto e il farlo. Nella realtà ci passano millisecondi. Nell’articolo non si capisce bene il tempo di reazione, ma sembra piuttosto rapido. In un lavoro simile, su un paziente umano paralizzato ad un braccio, tra il pensare di muovere la mano e il muoverla (anche qui lo stesso principio della tecnica, chip impiantato nel cervello-collegato al PC-collegato ai muscoli del braccio), ci passava qualche minuto.
Ma insomma, rispetto ai primi esperimenti di settore in cui si usavano ancora i cavi che uscivano dal cervello e ti collegavano a un PC, diciamo che la cosa è migliorata nettamente.
È una cosa concettualmente meravigliosa ma quello che adesso si sta provando a fare è l’equivalente di un rendering 3D con un Commodore 64. Se i tempi di risposta sono così lunghi, sicuramente una flesso-estensione di ginocchio è fattibile perché si tratta fondamentalmente di eccitazione-inibizione di due grossi gruppi muscolari cioè quadricipite/bicipite femorale. Quando però si tratterà di far lavorare TUTTA la catena gravitaria e antigravitaria non solo dell’arto inferiore ma anche del tronco per le sincinesie ortostatiche e dinamiche della marcia, allora le cose si faranno dure… tipo parkinsoniano in calo dopaminico che cerca di fare un Kage Bunshin No Jutsu. La corteccia motoria ha una capacità di calcolo che la mole di dati trasmessi più che un microchip wireless avrebbe bisogno di fibra ottica con diametro di mezzo metro.
Di quanti muscoli e articolazioni stiamo parlando esattamente, per la completa catena cinematica della gamba? Perché un clock dell’ordine del millisecondo in realtá é abbastanza comune nei sistemi di controllo real-time di oggi, e riesce a controllare senza problemi anche l’interpolazione dei movimenti su molti assi.
Semplificando molto: i sistemi robotici di oggi ragionano giá in termini simili a quelli anatomici. Viene definita una catena cinematica, dove ogni giunto corrisponde a una articolazione, e ha alcuni precisi gradi di libertá, che possono essere traslazioni lungo un asse (semplifichiamo considerando i soli assi XYZ del piano cartesiano, ad esempio), o una rotazioni attorno ad essi.
Poi, per ciascun giunto, si definiscono i limiti geometrici. Ad esempio, come una spalla non puó rotare oltre un certo angolo per non strappare i legamenti, anche un braccio robot non puó farlo per altri motivi, ad esempio limiti della meccanica o per evitare di strappare cavi.
Lo step successivo é definire le proprietá dinamiche di ciascun giunto: un dito ad esempio é piú leggero di un avambraccio, per cui l’articolazione tra falangi e metacarpo (non conosco la terminologia medica per “nocca” 😀 ) potrá muoversi con una accelerazione molto maggiore di quella del gomito.
Una volta definita la catena cinematica, i limiti di ciascun giunto, e i limiti della dinamica, passiamo alla geometria, ovvero a calcolare posizione e orientamento iniziali e finali del movimento desiderato (la posizione é data dalla composizione di tutte le traslazioni, mentre l’orientamento é dato dalla composizione di tutte le rotazioni).
Per portare l’end-effector (l’utensile alla fine della catena cinematica, assimilabile in questo caso al piede alla fine della gamba o alla punta di un dito) da una posizione A con un orientamento C a una posizione B con un orientamento C1, si cominciano a cercare tutte le possibili soluzioni dei giunti intermedi della catena cinematica (dall’inizio alla fine, dalla spalla alla punta del dito).
Quindi si scartano tutte quelle che non rispettano i limiti geometrici di un qualsiasi giunto intermedio. Potrebbero comunque rimanere piú soluzioni diverse (ad esempio posso mantenere la mano in una particolare posizione e orientamento davanti a me pur variando l’altezza del gomito), e in tal caso se ne sceglie una in base a una serie di criteri che vi risparmio sennó ci si fa notte.
A questo sappiamo dove siamo e dove vogliamo andare: rimane solo da decidere la dinamica, ovvero il COME andarci. La velocitá, accelerazione e jerk (il jerk é la derivata dell’accelerazione, da una misura di quanto il movimento sia fluido e senza strappi) con cui vogliamo muovere i nostri giunti. Ovviamente rispettando le caratteristiche dinamiche di ciascun giunto: se muovo un braccio troppo velocemente, potrei farmi male (sforzare il motore) ANCHE se sono dentro i limiti geometrici delle articolazioni.
Questo é il compito dell’interpolatore del sistema real-time: calcolare una curva di accelerazione o decelerazione per portarsi da un punto a un altro, e in tempo reale (ovvero una volta per clock, supponiamo ad esempio un millisecondo), e ricontrollare ad ogni singolo ciclo che le condizioni supposte all’inizio del calcolo non siano cambiate. Il clock del sistema da il tempo di reazione agli imprevisti: ad esempio e l’operatore cpreme il pulsante di emergenza richiedendo una fermata improvvisa a meta’ di un movimento, nel caso della macchina, o se vedo un ostacolo che prima non avevamo visto, nel caso del movimento di un braccio, mi servirá almeno un millisecondo per reagire (ricalcolare una nuova curva di decelerazione o accelerazione).
Adesso abbiamo la posizione che deve avere ciascun giunto della catena cinematica, a ciascun millisecondo dell’intera sequenza: si tratta di inviare il segnale ai motori o ai muscoli.
Esistono molti protocolli diversi appositamente progettati per questo, per massimizare la banda e minimizzare la latenza, per gestire il ritardo di propagazione del segnale. Se mando un unico pacchetto di dati con tutte le posizioni di tutti i giunti, ad esempio, il giunto in fondo alla catena cinematica lo riceverá qualche piccolissima frazione di millisecondo DOPO al primo giunto: é semplicemente piú lontano. Il segnale, che sia attraverso cavi o nervi, si propaga a una velocitá ben precisa. Di tale ritardo va tenuto conto un fase di calcolo delle posizioni, per evitare i cosiddetti errori di inseguimento: un asse (o un muscolo) che non riesce a star dietro alla sequenza di posizioni a cui gli viene detto di andare.
Esistono anche sistemi per tenere sotto controllo tale errore di inseguimento, o per recuperarlo: se cerco di muovere un braccio con tutta la forza che ho e arrivare col dito in un punto preciso, probabilmente finiró per andare leggermente piú avanti, ma saró comunque in grado di capire come correggere il movimento e tornare un pochino indietro.
Ho divagato un po’, e ne é venuto fuori un pippone lunghissimo, scusate.
Comunque il punto della questione era che probabilmente non é tanto la banda passante della connessione tra pc e ricevente impiantata, il collo di bottiglia, quanto la capacitá di calcolo necessaria per fare tutta questa massa di calcoli in tempo reale.
Un normale CNC industriale, che gira su un comune PC di oggi, riesce a gestire in questo modo anche 10-15 assi per canale, e fino a una decina di canali in contemporanea, garantendo senza problema un clock dell’ordine del millisecondo.
Nel caso di una gamba, immagino sia molto piu complicato, perché mentre nelle macchine, di solito, ad ogni grado di libertá di un giunto viene associato un solo motore, nel corpo (suppongo) ad ogni articolazione sono associati piú muscoli per farla muovere, e spesso molti muscoli sono anche ridondanti e duplicati. Quindi la complessitá di calcolo di cui stiamo parlando, e la scelta della migliore tra le tantissime soluzioni possibili per compiere quel movimento, probabilmente non é affatto banale.
“(tuo figlio) ha aggiornato la sua immagine del profilo”
E’ una foto in bianco e nero e, stranamente per lui che non vuole mai farsi riprendere o fotografare, c’è davvero lui: ha in testa il suo cappello nuovo, al collo una sciarpa e
addosso
una giacca di una taglia più grande, come preferisce adesso, come se crescere fosse così urgente e imminente da non poter farsi trovare impreparato.
Il busto di tre quarti e il collo disteso in una gentile, ulteriore torsione verso sinistra; lo sguardo corrucciato, ma a viso aperto. Anche se l’impronta genetica è quella della famiglia di tua madre, non posso non riconoscere quel naso: quel naso è il mio – e lo sono anche i capelli, anche se nella foto non si vedono.
Ti guardo intensamente, ti riconosco, mi riconosco: un me stesso più giovane e più consapevole di quanto fossi io alla tua età; meno disilluso, di sicuro meno stanco. Stai diventando “grande”, quello sguardo è rivolto al futuro: è incognito e forse fosco, come le nuvole che ti fanno da sfondo, ma non ti fa paura. Sai già che sarà una lotta e ti toccherà prenderne, ma ti senti determinato, solido, pronto.
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